当我们得到编码器时，我们可以看到单位是P/R，ppr(pulse per revolution，每转脉冲数)，伺服电机后面的编码器有1000线、1024线、2500线、4096线等线数，也有15位、16位等单位。无论是哪个单位，我们最终需要知道的是编码器输出了多少脉冲。常见的编码器输出信号有ABZ三相，其中AB脉冲输出信号，Z相是圈数，AB两相相差90°，旋转方向根据A是超前于B还是滞后于B来判断。

编码器光电码盘一周刻线，增量码盘刻线可10线、100线、2500线的刻线，只要你能刻下码盘，编码器就能分辨出角度，对于一般计算，以360度/刻线数计算。

如何理解编码器的分辨率概念？简单来说，一倍频计数就是完全检测到一个周期的A和B方波输出脉冲，4倍频率是在一个周期内检测到A上升沿边缘、下降边缘，和B上升沿边缘、下降边缘，每个上升边缘或下降边缘都会输出脉冲，从而在一个周期内输出4个脉冲，从而提高分辨率的定位精度。

圆形码盘上沿径向有几个同心码盘，每条路由透光和不透光的扇区组成。相邻码道的扇区数是双重关系。码盘上的码道数是其二进制数字的位数，码盘一侧是光源，另一侧对应每个码道有一个光敏元件。当码盘处于不同位置时，每个光敏元件根据光是否转换相应的电平信号，形成二进制数。

例如，2的15.17次方将码盘内部细分，注意线的概念转换为p/r单位没有经过倍频细分，15、17位是经过细分的，可以看出一般“位”得出的分辨率要高于线，所以编码器中对1000线以上的分辨率常用“位”来表示。

由上可知，编码器的分辨率越高，电机的精度会越高，从而整个伺服系统定位精度越高。但是，精度太高也会增加编码器成本，所以往往需要根据实际应用需求来选择合适的编码器分辨率。